Cinématique : coordonnées sphériques
Soient V(M)/R : vecteur vitesse du point M dans le référentiel R et a(M)/R : accélération du point M dans le référentiel R.
D'où
V(M)/R = dr e(r) + rdq e(q) + rsin qdfdz e(z)
avec
e(r) = cos q e(x) + sin q e(y)
e(q) = -sin q e(x) + cos q e(y)
et donc
x = r cos q
y = r sin q
r = (x²+y²)^(1/2)
a(M)/R = dV(M)/R / dt