Cinématique : coordonnées polaires
Soient V(M)/R : vecteur vitesse du point M dans le référentiel R et a(M)/R : accélération du point M dans le référentiel R.
D'où
V(M)/R = R dqxe(x)
avec
x = R cos q
a(M)/R = - Rdq²e(r) .+ Rd²q e(q)
avec
e(r) = cos q e(x) + sin q e(y)
e(q) = -sin q e(x) + cos q e(y)