Cinématique : coordonnées cartésiennes

Soient V(M)/R : vecteur vitesse du point M dans le référentiel R et a(M)/R : accélération du point M dans le référentiel R.

D'où

V(M)/R = dx e(x) + dy e(y) + dz e(z)

a(M)/R = d²x e(x) + d²y e(y) + d²z e(z)

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